Древние египтяне играли в игру сенет, которая принадлежит к семейству «гоночных игр», где ходы контролируются игральными костями, ещё в 3500 году до н. э. Царская игра Ура — ещё один пример такой игры, в которую играли в Древней Месопотамии. Недавние находки в Шахри-Сухте в Иране показали, что ещё одна похожая игра (включающая две кости и 60 фишек) существовала примерно за 3000 лет до н. э. Однако эти игры не могут быть прямыми предшественниками нардов.

Римская игра табула (ср.-греч. τάβλη), идентичная современным нардам, была описана в эпиграмме византийского императора Зенона (476—481 н. э.). Доска для этой игры была такая же, как для нардов: она содержала 24 пункта, по 12 на каждой стороне, игроки двигали свои фишки навстречу друг другу, и использовались кости в виде кубиков, как и в наше время. Как и в современных нардах, целью игры было первым вывести свои 15 шашек. Правила взятия, освобождения и вывода шашек были такими же, как сейчас. Основные отличия состояли в том, что использовалось три кубика вместо двух, в начале игры шашки находились за доской (шашки входили на доску по тем же правилам, что и вывод пленников), и не было правила для дубля (которое было введено в 1920-х годах). В греческом языке для обозначения нардов до сих пор используется слово τάβλη.

Прямым предшественником игры табула считается более ранняя древнеримская игра Ludus duodecim scriptorum (с лат. — «игра двенадцати знаков»). В этой игре было три ряда по 12 пунктов в каждом, по которым двигались фишки. Ходы определялись броском трёх костей. Эта игра упоминается в «Науке любви» Овидия, написанной между 1 годом до н. э. и 8 годом н. э.

Согласно среднеперсидскому тексту «Чатранг-Намак», некогда индийцы, желая проверить сметливость персов, послали им комплект шахмат, полагая, что те не догадаются, как играть в эту мудрую игру. Однако персидский мудрец Бозоргмехр (Бузург-Михр) не только легко справился с этой задачей, но и предложил свою, которую индусы не могли разгадать за 40 дней. Бозоргмехр придумал и послал своим оппонентам новую игру — нарды (нэв-ардашир — в честь основателя династии Сасанидов Ардашира I).

В Европе новая волна распространения игры была связана с возвращением крестоносцев из крестовых походов XII века. Игра стала очень популярной в средневековой Европе и называлась «триктрак». Это название, видимо, произошло от звука удара костей о деревянную доску. В то время слово «нарды» употреблялось для обозначения игры королей. Только представители высшей аристократии имели привилегию играть в нарды.

Хотя корни нардов уходят на Восток, правила наиболее распространённого в Европе современного варианта игры в нарды были установлены в 1743 году англичанином Эдмондом Хойлом (англ. Edmond Hoyle). Этот вариант называют короткими нардами (в противоположность более старым длинным нардам, придуманным на Востоке) или «Backgammon». По одной версии, название «Backgammon» образовано из английских слов «back» и «game» и связано с тем, что шашка оппонента, будучи побита, возвращалась назад. Другая версия связывает название «Backgammon» с галльскими словами «Baec» (маленький) и «Gammit» (битва), которые напоминают по значению персидские слова «Тахте Нард».

На сегодня нарды пользуются популярностью во всём мире. Во всех крупных столицах есть клубы любителей нардов, проходят международные турниры